一、并联机床手轮功能的实现（论文文献综述）
江宇潇[1]（2021）在《地质沉积模拟平台的结构设计和动力学特性研究》文中研究说明
许新建,胡自飞,周建瑜,程江涛,谢强[2]（2020）在《基于嵌入式的六自由度并联机构控制系统设计》文中进行了进一步梳理针对采用PLC方案控制六自由度并联机构时现场装配走线复杂、整体体积较大等缺点,设计了一种基于嵌入式的六自由度并联机构控制系统。该系统以STM32F407ZE与PCL6045BL为核心芯片,其运动控制模块可实现电动缸运动指令的生成以及伺服电机编码器和行程开关等传感器的信号采集与处理,并引入PID算法来提高控制精度。结果表明,系统运行稳定,控制精度高,装配体积小。
朱振学[3]（2020）在《螺旋锥齿轮加工中心电主轴热误差分析及补偿方法研究》文中研究表明随着制造业的飞速发展,对数控机床加工精度的要求越来越高。电主轴作为机床的结构之一,其在旋转过程中因热量引起的变形会降低机床的加工精度,所以电主轴的热误差分析及补偿方法的研究对数控机床精度的提高具有一定的意义。本文以大型螺旋锥齿轮加工中心的电主轴为研究对象,结合机床热误差补偿技术,进行了一系列研究,主要内容如下:（1）结合传热学相关理论和电主轴的结构特点,分析了电主轴的热源和传热机制,了解到电主轴的主要热源为电机和轴承。根据相关公式计算了主轴的电机生热率、轴承生热率和相关部位间的换热系数。（2）对电主轴进行了瞬态热分析和热-结构耦合分析,找到了电主轴主要的热量来源和误差来源。研究了不同的冷却水流量对电主轴最高温度和z方向热变形的影响,结果显示冷却水流量为27L/min时冷却效果较好,并对比了有冷却和无冷却两种条件下电主轴的最高温度和z方向热形的变化情况。（3）通过升温实验测量了400分钟内未加冷却的电主轴在空载恒转速情况下的温度变化和热变形情况,并将实验数据与仿真数据进行对比,温度和热变形的变化趋势均基本一致,验证了有限元模型的正确性。（4）根据模糊聚类分析法和灰色系统分析法对温测点进行优化和筛选,将原有的5个温测点优化出2个温度敏感点。（5）以温度敏感点与主轴z方向变形量关系为基础,分别使用多元线性回归法和BP神经网络法建立了不加冷和冷却水流量为27L/min两种情况下电主轴的热误差模型。对比并分析了两种热误差模型的特点,结果表明BP神经网络法拟合和预测效果较好,抵御外界因素影响的能力较强,多元线性回归法建模简单,样本需求量少,具体实施比较方便。（6）分别对比分析了三种补偿控制方式和三种补偿策略的特点,结果表明半闭环控制方式和原点平移策略性价比较高。最后,通过对已完成工作的分析,在此课题研究已取得成果的基础上,提出了本课题今后研究工作的思路和方法。
李斌丰[4]（2018）在《并联机床数控系统及路径规划的研究》文中研究指明随着并联机床的逐步发展,对机床数控系统的要求也越来越高,传统的数控系统已经不能满足,开放式数控系统开始出现在人们的视线,以其特有的优势被广泛的应用,同时也加速了并联机床的发展。本文结合含冗余滑块的并联机床,对其所使用的开放式数控系统以及路径规划进行了研究,主要内容有:首先给出了机床的结构和主要参数,对机床的运动学进行分析,解决了运动学中的正解和逆解问题,推导出了机床的速度和加速度方程,并分析了冗余滑块位于不同位置时机床各个支链的受力情况。其次介绍了机床数控系统的硬件和软件结构,并对数控系统中的CNC模块以及HMI模块进行了开发,在人机界面上实现了实轴的实时显示;并对数控系统的插补方法进行了研究,提出了二次插补的插补方法。然后考虑到本机床的特点,对机床的路径规划进行了研究,总结了常用加减速控制方法的不足,提出了一种五段多项式加减速控制方法;结合加减速控制方法对机床进行路径规划,保证机床平稳、快速和精确的运动。最后对机床的电气系统进行了设计,深入研究了主轴模块中的主轴控制方法以及接口模块中的电子手轮模块,最后完成了对机床整机电气系统的调试。
杜烨[5]（2018）在《含两个冗余驱动的C形龙门并联机床的数控研究》文中研究表明随着对并联机构的不断探索,冗余驱动已被证实可以规避机构的奇异位形、增加工作空间的刚度和平稳性。为了进一步扩大和规整C形龙门并联机床的工作空间,提高机床对工件的加工适应性,本文在原机床的基础上增加了一个冗余驱动,由此开展了对含两个冗余驱动并联机床的研究,主要内容如下:首先对运动学和工作空间进行了分析。结合机床和直线模组的尺寸参数,推导了位置反解、位置正解方程及速度雅克比矩阵,给出了正解定解的方法。利用极限边界搜索法得到了冗余滑块位于不同位置时的工作空间,并分析了不同截面上的工作空间边界。其次研究确定了关节空间轨迹规划的方法。提出了传动角约束准则和灵巧度准则,根据机床的实际情况,对两个冗余驱动采取了不同的规划方法。MATLAB运动仿真结果验证了规划方法的可行性。然后分析了支链传动系统。将支链系统的负载转矩和转动惯量折算至伺服电机轴侧,建立了系统的运动方程。采用传递函数建立了支链控制系统的数学模型,并对系统的性能进行了分析。最后完成了电器及数控系统的配置。确定了平行支链和冗余滑块支链驱动电机的型号。根据本文的开放式数控系统,分析了数控主机、轴模块、I/O模块和电子手轮的型号数量、模块之间的连接方式,对机床整机进行了调试。分析了其他电器的配置方式。
李开华[6]（2016）在《基于PA数控系统并联机床运动控制研究》文中研究指明传统封闭式数控系统存在诸多缺陷：不同产品互不兼容,导致使用周期缩短、使用成本提高：缺少与其他网络设备的连接互换,致使企业信息化渠道受阻；用户不能根据自己的需要进行开发,同时发生故障时只能求助于生产商。而开放式数控系统能很好的解决上述缺陷,意义重大。本文结合冗余驱动3-（2SPS）并联铣床,研究其开放式数控系统,主要内容如下：首先,根据机床特点和相关参数,对机床进行运动学分析,通过推导机床位置方程,对机床进行正解和逆解分析；探讨了工件坐标转换为机床坐标的方法。其次,介绍PA开放式数控系统,阐述传统数控系统插补方法,并总结了传统插补方法存在的缺陷,在此基础上提出了一种新型的插补方法——NURBS插补方法,该方法可以有效的弥补传统插补方法的不足。再次,由于本机床刚度在空间分布不均匀,加工时,应尽量使主切削力沿着刚度好的方向,这就需要对动平台路径进行规划。给出几种常见的动平台运动规律,在这些运动规律的基础上提出一种更平稳光滑的运动规律,并加以验证。最后,鉴于本机床添加了冗余滑块机构,导致运动学反解存在多种可能性,即关节空间存在多种运动组合方式,需要根据一定的优化准则或目标进行轨迹规划,选择一种最合适的关节运动,使机构在运行时保持较好的性能。
胡岩[7]（2015）在《三维平动并联机床控制系统设计》文中研究说明结合三维平动并联机床的结构特点,采用以"PC机+GTS运动控制器"为基础的硬件平台,以Windows操作系统为软件平台,以delphi为开发工具,完成了该并联机床控制系统的硬件与软件设计。该系统可对该并联机床进行实时信息监测和控制,包括动作同步监测、开关量显示、手动操控、运动编程、程序测试、参数设置等功能。
陈婕[8]（2014）在《并联机床手轮功能实现与工件定位的相关研究》文中研究指明并联机床作为加工设备中的新成员,已受到研究者的日益关注,由于其具有虚实映射的运动控制特点,因此,无法使用传统机床上的手轮模块,而且定位方式也与传统的机床截然不同。手轮功能是体现机床实用性的关键技术之一,而合理的定位则可以提高工件的加工精度,本文以3-（2SPS）冗余并联机床为研究对象,围绕其手轮功能的实现条件和工件定位操作展开研究。首先基于机床的结构特点,建立了机床的位置方程、速度方程和加速度方程,分析了不同位形对加工精度的影响。然后利用虚位移原理、拉格朗日方程法分别推导出机床的静力学和动力学数学模型,并根据机电单轴传动系统的折算原则构建出伺服电机的运动方程。其次介绍了手轮与机床连接的硬件平台,同时给出了手轮工作的软件流程,提出手轮软件部分实现的三个条件：（1）完成机床的运动学和动力学计算；（2）伺服电机能迅速反应手轮的指令信号；（3）完成各坐标系之间的转换运算。并以保证手轮操作的跟随性为前提,采用合适的控制器设计出了满足要求的随动控制系统。最后针对工件定位进行了研究。在介绍了机床各坐标系相互转换关系的基础上,以可加工性和加工精度为原则阐述了最优定位矢量的确定过程,同时以实例说明了工件实际位姿测量的方法,并利用C语言实现了工件定位常用几何算法的计算。
田东兴,董旭,李蕊[9]（2011）在《三自由度并联机床控制系统设计与实现》文中研究表明针对三自由度并联机床运动控制的特点,基于VC++开发了一个应用于该机床的控制系统。该系统采用了多轴运动控制卡为主体,基于"工控机+多轴控制卡"方式开发了硬件平台。测试结果表明,系统设计合理,能准确实现并联机床控制系统的基本功能。
丛凯[10]（2010）在《3-PRS并联机床气囊抛光数控系统开发》文中研究指明精密超精密的光学零件在航空航天、军事及民品等领域得到广泛应用,其精度要求越来越高,为此人们发明多种抛光方法。气囊抛光是一种新颖的计算机控制小工具抛光技术,较传统抛光技术有实用、经济、精度高的特点,应用前景广阔。为了提高气囊抛光加工控制精度选择并联机床进行气囊抛光,机床的数控系统是获得高精密高质量光学零件的关键。本文针对气囊抛光的工艺要求,开发3-PRS并联机床气囊抛光数控系统,主要包括人机交互、CNC运动控制、PLC控制三个方面。本文首先综述了国内外气囊抛光技术发展状况并比较抛光机床数控系统的实现方案,选用全软件PA8000数控系统。根据气囊抛光光学元件的原理与工艺要求、气囊抛光机床的结构和运动方式,从工程实际应用出发,对气囊抛光机床的数控系统功能要求进行了分析和规划。为实现3-PRS并联机床运动控制对机构运动学正解、运动学逆解进行研究,完成了正逆解算法程序的开发,用实例验证了正、逆解算法的正确性,并且程序的实时性满足PA系统要求。通过对PA开放数控系统的研究,提出PA系统中3-PRS型并联机床气囊抛光数控系统的实现方案,完成了气囊抛光数控系统的PLC,HMI各功能模块的开发;利用PA系统中CNC模块的Compile Cycles实时控制开放接口,开发运动控制的dll动态链接库文件,并将其嵌入到PA系统的核心控制策略中,实现了机床的并联运动控制功能。最后将气囊抛光机床控制系统集成,进行联合调试与实验,通过对实验结果分析,验证了气囊抛光机床数控系统运动控制的正确性。
二、并联机床手轮功能的实现（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、并联机床手轮功能的实现（论文提纲范文）
（2）基于嵌入式的六自由度并联机构控制系统设计（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 六自由度并联机构的基本结构 |
| 2 嵌入式控制系统的设计 |
| 2.1 主控模块及其外围模块的设计 |
| 2.1.1 通信模块 |
| 2.1.2 电子手轮模块 |
| 2.2 运动控制模块的设计 |
| 2.3 控制系统的运行 |
| 3 实验测试 |
| 4 结论 |
（3）螺旋锥齿轮加工中心电主轴热误差分析及补偿方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景以及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 电主轴热特性研究现状 |
| 1.2.2 热误差补偿研究现状 |
| 1.3 项目来源与本文主要的研究内容 |
| 1.3.1 项目来源 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 |
| 第2章 电主轴热源与传热分析 |
| 2.1 电主轴基本结构 |
| 2.1.1 电主轴电机 |
| 2.1.2 电主轴轴承 |
| 2.1.3 电主轴冷却系统 |
| 2.2 电主轴热源分析及发热计算 |
| 2.2.1 电主轴热源分析 |
| 2.2.2 电机生热计算 |
| 2.2.3 轴承生热计算 |
| 2.3 电主轴传热机制及计算 |
| 2.3.1 传热学基本原理 |
| 2.3.2 传热机制分析 |
| 2.3.3 换热系数计算 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 电主轴有限元分析 |
| 3.1 有限元法相关理论 |
| 3.1.1 稳态热分析与瞬态热分析 |
| 3.1.2 温度场与温度梯度 |
| 3.1.3 热分析微分方程 |
| 3.1.4 边界条件 |
| 3.2 电主轴有限元建模 |
| 3.3 电主轴瞬态热分析 |
| 3.3.1 热载荷的计算 |
| 3.3.2 瞬态热分析 |
| 3.4 电主轴热-结构耦合分析 |
| 3.4.1 热-结构耦合法 |
| 3.4.2 热-结构耦合分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 电主轴热误差测量实验及温测点优化 |
| 4.1 热误差测量实验方案 |
| 4.1.1 温测点及变形测点的选取 |
| 4.1.2 实验仪器 |
| 4.1.3 实验内容 |
| 4.2 实验结果分析 |
| 4.2.1 温度变化分析 |
| 4.2.2 热变形变化分析 |
| 4.2.3 实验与仿真结果对比 |
| 4.3 电主轴温测点优化 |
| 4.3.1 模糊聚类分析法 |
| 4.3.2 灰色关联分析 |
| 4.3.3 温测点的优化方法 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 电主轴热误差建模及补偿方法研究 |
| 5.1 多元线性回归法 |
| 5.1.1 多元线性回归基本理论 |
| 5.1.2 多元线性回归热误差建模 |
| 5.2 BP神经网络法 |
| 5.2.1 BP神经网络原理 |
| 5.2.2 BP神经网络热误差建模 |
| 5.3 两种误差模型结果分析 |
| 5.4 热误差补偿方法 |
| 5.4.1 误差补偿控制方式 |
| 5.4.2 热误差补偿实施策略 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 在学研究成果 |
| 致谢 |
（4）并联机床数控系统及路径规划的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 概述 |
| 1.2 并联机床的国内外研究现状 |
| 1.2.1 并联机床国外研究现状 |
| 1.2.2 国内并联机床研究现状 |
| 1.3 开放式数控系统 |
| 1.3.1 开放式数控系统概述 |
| 1.3.2 国内外研究现状 |
| 1.4 数控系统的关键问题 |
| 1.5 课题研究的意义 |
| 1.6 主要研究内容 |
| 2 机床结构及其支链受力分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 并联机床的结构 |
| 2.3 并联机床运动学分析 |
| 2.3.1 位置分析 |
| 2.3.2 速度分析 |
| 2.3.3 加速度分析 |
| 2.4 并联机床支链受力分析 |
| 2.4.1 力雅可比矩阵 |
| 2.4.2 刀具铣削力计算 |
| 2.4.3 并联机床受力分析仿真 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 开放式数控系统与插补技术 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 PA开放式数控系统构成 |
| 3.3 PA数控系统中CNC模块的开发 |
| 3.3.1 并联机床数控系统的特点 |
| 3.3.2 Compile Cycles开放接口 |
| 3.3.3 并联机床虚实轴转换功能实现 |
| 3.4 PA数控系统中HMI模块的开发 |
| 3.4.1 HMI模块的结构 |
| 3.4.2 HMI模块实轴显示界面的开发 |
| 3.5 插补算法 |
| 3.5.1 NURBS插补算法 |
| 3.5.2 恒定除去率的NURBS插补算法 |
| 3.5.3 关节空间插补 |
| 3.6 本章小结 |
| 4. 并联机床路径规划 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 加减速控制方法 |
| 4.2.1 正弦加减速控制 |
| 4.2.2 S型加减速控制方法 |
| 4.2.3 五段多项式加减速控制方法 |
| 4.3 并联机床路径规划 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 机床电气系统设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 机床电气系统的基本要求 |
| 5.3 机床电气系统的设计 |
| 5.3.1 主轴模块 |
| 5.3.2 接口模块 |
| 5.3.3 伺服模块 |
| 5.3.4 辅助模块 |
| 5.4 机床电气系统的安装 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（5）含两个冗余驱动的C形龙门并联机床的数控研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 冗余驱动并联机床 |
| 1.1.1 冗余驱动概述 |
| 1.1.2 冗余驱动在并联机床中的应用 |
| 1.2 并联机床数控系统 |
| 1.2.1 开放式数控系统概述 |
| 1.2.2 开放式数控系统的发展现状 |
| 1.3 并联机床数控问题研究 |
| 1.3.1 关节空间轨迹规划 |
| 1.3.2 支链传动系统分析 |
| 1.4 课题研究意义 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 2 并联机床运动学与工作空间分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 机床结构描述 |
| 2.2.1 横向两联动直线模组的布局 |
| 2.2.2 横向两联动直线模组的尺寸参数 |
| 2.3 运动学分析 |
| 2.3.1 机床坐标系 |
| 2.3.2 位置分析 |
| 2.3.3 速度雅克比矩阵求解 |
| 2.4 工作空间分析 |
| 2.4.1 工作空间约束条件 |
| 2.4.2 工作空间仿真分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 并联机床关节空间轨迹规划 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 规划准则 |
| 3.2.1 传动角约束准则 |
| 3.2.2 灵巧度准则 |
| 3.3 规划实例 |
| 3.3.1 规划方法 |
| 3.3.2 规划仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 支链传动系统分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 支链传动系统运动方程 |
| 4.2.1 与动平台相连的传动支链 |
| 4.2.2 纵向冗余滑块传动支链 |
| 4.3 支链控制系统数学模型分析 |
| 4.3.1 支链控制系统数学模型 |
| 4.3.2 系统稳定性分析 |
| 4.3.3 系统瞬态响应分析 |
| 4.3.4 系统误差分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 电器及数控系统配置 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 驱动电机配置 |
| 5.3 数控系统配置 |
| 5.3.1 数控主机 |
| 5.3.2 轴模块 |
| 5.3.3 I/O模块 |
| 5.3.4 电子手轮 |
| 5.4 其他电器配置 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（6）基于PA数控系统并联机床运动控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 并联机床的发展 |
| 1.1.1 概述 |
| 1.1.2 并联机床国内外研究现状 |
| 1.2 开放式数控系统 |
| 1.2.1 概述 |
| 1.2.2 开放式数控系统国内外发展现状 |
| 1.3 开放式数控系统关键问题研究 |
| 1.3.1 并联机床插补算法 |
| 1.3.2 并联机床路径规划研究 |
| 1.3.3 并联机床轨迹规划研究 |
| 1.4 课题研究的意义 |
| 1.5 主要研究内容 |
| 2 机床结构与运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 3-(2SPS)并联机床 |
| 2.3 运动学分析 |
| 2.3.1 位置分析 |
| 2.3.2 速度分析 |
| 2.3.3 加速度分析 |
| 2.4 并联机床坐标变换 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 PA开放式数控系统与插补技术 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 PA数控系统概述 |
| 3.2.2 PA数控系统软件构成 |
| 3.3 插补算法 |
| 3.3.1 插补算法概述 |
| 3.3.2 基本插补算法 |
| 1)空间直线插补 |
| 2)平面圆弧插补 |
| 3)空间圆弧插补算法 |
| 3.3.3 传统插补算法的缺陷 |
| 3.4 NURBS曲线插补 |
| 3.4.1 NURBS插补概念 |
| 3.4.2 恒定去除率的NURBS插补算法 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 3-(2SPS)并联机床动平台路径规划 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 运动规律 |
| 4.2.1 正弦运动规律 |
| 4.2.2 四次多项式运动规律 |
| 4.2.3 S型曲线运动规律 |
| 4.3 五次多项式运动规律 |
| 4.4 实现方法 |
| 4.5 结果仿真与分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 关节空间轨迹规划 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 规划准则介绍 |
| 5.2.1 体积刚度规划准则 |
| 5.2.2 最小时间规划准则 |
| 5.3 规划实例 |
| 5.3.1 规划函数 |
| 5.3.2 规划仿真及结果 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（7）三维平动并联机床控制系统设计（论文提纲范文）
| 一、三维平动并联机床结构简介 |
| 二、控制系统硬件构成 |
| 三、控制系统软件总体框架设计 |
| 四、主要功能模块 |
| (一) 编程模块。 |
| (二) 手动模块。 |
| (三) 测试模块。测试模块主要用来对已有作业任务进行测试, 检验编程的正确与否, 有三种测试模式:单步、单次、循环。 |
| (四) 自动模块。 |
| 五、零位、限位报警设置 |
（8）并联机床手轮功能实现与工件定位的相关研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 本论文研究的科学意义 |
| 1.2 研究背景 |
| 1.2.1 冗余并联机床 |
| 1.2.2 伺服系统 |
| 1.2.3 工件定位中安装位置的寻优 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 2 3-(2SPS)冗余并联机床运动学分析 |
| 2.1 概述 |
| 2.2 3-(2SPS)冗余驱动并联机床的特点 |
| 2.3 运动学分析 |
| 2.3.1 位置分析 |
| 2.3.2 速度分析 |
| 2.3.3 加速度分析 |
| 2.4 并联机床的误差分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 3-(2SPS)冗余并联机床静力学与动力学研究 |
| 3.1 概述 |
| 3.2 并联机床静力学分析 |
| 3.2.1 静力平衡方程和力雅克比矩阵 |
| 3.2.2 冗余滑块对各分支驱动力的影响 |
| 3.2.3 动平台位置对各分支驱动力的影响 |
| 3.3 并联机床的动力学分析 |
| 3.3.1 拉格朗日方程 |
| 3.3.2 广义坐标下非保守力的计算 |
| 3.3.3 并联机床的动能和势能 |
| 3.3.4 并联机床的动力学方程 |
| 3.4 伺服电机的运动方程式 |
| 3.4.1 驱动三组滚珠丝杆的伺服电机运动方程式 |
| 3.4.2 驱动冗余滑块的伺服电机运动方程式 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 手轮功能的实现及伺服系统的驱动控制 |
| 4.1 概述 |
| 4.2 3-(2SPS)冗余并联机床与手轮的连接 |
| 4.3 满足手轮操作要求的控制系统设计 |
| 4.3.1 手轮控制系统的工作原理 |
| 4.3.2 PMSM的数学模型 |
| 4.3.3 PMSM的矢量控制 |
| 4.3.4 PMSM电流环的分析 |
| 4.3.5 PMSM速度环的分析 |
| 4.3.6 PMSM位置环的分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 3-(2SPS)冗余并联机床工件定位的开发 |
| 5.1 概述 |
| 5.2 并联机床中各种坐标系的介绍 |
| 5.3 工件定位矢量的寻优 |
| 5.3.1 3-(2SPS)冗余并联机床基准位形的确定 |
| 5.3.2 3-(2SPS)冗余并联机床刀具基准矢量的计算 |
| 5.3.3 3-(2SPS)冗余并联机床刀位文件的形心矢量 |
| 5.3.4 3-(2SPS)冗余并联机床的初始定位矢量 |
| 5.3.5 工作空间的校验 |
| 5.3.6 最优定位矢量的确定 |
| 5.4 工件实际位姿的测量方法 |
| 5.4.1 泵体的定位测量 |
| 5.4.2 具有特征轴的工件定位测量 |
| 5.4.3 工件位姿测量界面 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（9）三自由度并联机床控制系统设计与实现（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 控制系统总体框架 |
| 3 控制系统硬件平台 |
| 4 软件平台设计 |
| 5 控制系统基本功能模块 |
| 6 工程实验 |
| 7 结语 |
（10）3-PRS并联机床气囊抛光数控系统开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究目的和意义 |
| 1.2 气囊抛光技术综述 |
| 1.3 气囊抛光机床的发展状况 |
| 1.4 抛光机床数控系统的实现方案比较 |
| 1.5 论文的主要研究内容 |
| 第2章 气囊抛光工艺与数控系统功能要求 |
| 2.1 气囊抛光工作原理与工艺 |
| 2.2 进动与后置处理算法研究 |
| 2.3 气囊抛光机床数控系统功能要求分析 |
| 2.4 气囊抛光机床数控系统功能总体规划 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 3-PRS型并联机床运动学算法研究 |
| 3.1 3-PRS型并联机床的结构描述 |
| 3.2 3-PRS型并联机床运动学逆解研究 |
| 3.3 3-PRS型并联机床运动学正解研究 |
| 3.4 正逆解验证及实时性分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 PA系统中气囊抛光数控系统的实现 |
| 4.1 PA系统中气囊抛光数控系统实现方案 |
| 4.1.1 PA数控系统的概述与特点 |
| 4.1.2 气囊抛光数控系统功能的实现方案 |
| 4.2 气囊抛光数控系统人机界面的开发 |
| 4.2.1 PA系统中HMI的组成与开发原理 |
| 4.2.2 气囊抛光数控系统人机界面功能的实现 |
| 4.3 气囊抛光数控系统CNC功能的开发 |
| 4.3.1 PA系统CNC开发原理 |
| 4.3.2 数控系统CNC运动控制功能的实现 |
| 4.4 气囊抛光数控系统PLC控制功能的实现 |
| 4.4.1 PLC开发环境与控制功能规划 |
| 4.4.2 气囊抛光数控系统PLC控制程序开发 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 气囊抛光机床控制系统集成与实验 |
| 5.1 机床电源、伺服、I/O模块的集成 |
| 5.2 气囊抛光机床数控系统实验 |
| 5.3 实验结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
四、并联机床手轮功能的实现（论文参考文献）
- [1]地质沉积模拟平台的结构设计和动力学特性研究[D]. 江宇潇. 长江大学, 2021
- [2]基于嵌入式的六自由度并联机构控制系统设计[J]. 许新建,胡自飞,周建瑜,程江涛,谢强. 电子技术应用, 2020(10)
- [3]螺旋锥齿轮加工中心电主轴热误差分析及补偿方法研究[D]. 朱振学. 沈阳工业大学, 2020(01)
- [4]并联机床数控系统及路径规划的研究[D]. 李斌丰. 南京理工大学, 2018(01)
- [5]含两个冗余驱动的C形龙门并联机床的数控研究[D]. 杜烨. 南京理工大学, 2018(01)
- [6]基于PA数控系统并联机床运动控制研究[D]. 李开华. 南京理工大学, 2016(02)
- [7]三维平动并联机床控制系统设计[J]. 胡岩. 企业导报, 2015(15)
- [8]并联机床手轮功能实现与工件定位的相关研究[D]. 陈婕. 南京理工大学, 2014(07)
- [9]三自由度并联机床控制系统设计与实现[J]. 田东兴,董旭,李蕊. 机械设计与制造, 2011(03)
- [10]3-PRS并联机床气囊抛光数控系统开发[D]. 丛凯. 哈尔滨工业大学, 2010(03)