一、数字比例无线电遥控机器人（论文文献综述）
吴镇[1]（2021）在《基于逆变器软开关工作点谐波特性的无线电能与信号同步传输技术研究》文中指出
余月[2]（2020）在《便携式输尿管软镜机器人样机的开发及体外模拟实验》文中指出目的:输尿管软镜碎石是治疗上尿路结石的重要手段,但有一定的缺陷,尝试在输尿管软镜的操作中使用机器人系统,研究其是否能解决现有问题。本实验计划研制出一种能够用于辅助传统输尿管软镜进行正常手术操作的主从式机器人系统。控制研制费用,控制机器人体积,达到便携目的。方法:总体研究思路为:理论分析及数据采集→机器人系统设计→样机制作→（体外实验→优化改进）→体外实验。结果:本课题结题时试制出小型化和无线控制的主从式输尿管软镜机器人,主控端的3自由活动度（3DOF）负责控制从动端的3个伺服舵机控制软镜完成软镜在人体内运动的3个动作,即:进/退、正/逆时针旋转、软镜头端的正/反向弯曲。在3D打印的肾脏输尿管模型中进行体外操作实验,证明其运动性满足手术所需,对操作者学习曲线及疲劳度测试表明,通过机器人系统操作软镜与传统手持软镜操作在学习曲线上都有随着例数积累熟练程度增加的趋势。机器人系统的学习曲线较长。人机交流设计尚有改进空间。通过机器人系统操作软镜疲劳度优于传统手持软镜手术。结论:该系统辅助下,可满足输尿管软镜术中的运动自由度,对碎石光纤的输送装置以及不同的持镜模块,对主手的人体工程学改进、对机器人底座的改进让其更加轻量化,是未来的改进方向。
张平[3]（2012）在《地下装载机遥控技术研究》文中研究说明随着计算机技术的发展,工程设备自动化程度不断提高以及对工程施工中人性化的要求,使得对设备智能化程度的要求越来越高。在地下矿井,地铁隧道施工,现场爆破等高危场合,自动化技术,智能化技术显得尤为重要。通过对地下装载机的控制方式的研究,大大提高了装载机对工作环境测量的精度,提高了系统对环境的反应速度,控制策略的实施使装载机的行为变得可控。本文以地下装载机的遥控化,智能化改造和行驶的智能控制策略研究为基础,在地下装载机控制系统体系结构,遥控控制子系统和仿真实验等方面进行研究和总结。并介绍了当前煤矿现有的装载机控制系统的特点、应用、发展和研究状况。结合现场总线通讯技术和智能控制理论,将模糊理论应用到装载机的控制装置中,建立一套基于CAN总线装载机遥控控制系统。在遥控指令下完成自动驾驶功能是遥控车辆研究的核心内容,介绍了履带式遥控车辆自动驾驶控制系统的组成、工作原理以及实现的各项功能。该系统不仅具有良好的自动驾驶功能,而且可以方便地实现遥控无人驾驶与人工驾驶模式之间的快速转换,以满足车辆不同作业环境的需要。采用模糊自整定PID参数法设计了装载机工作装置的位置控制器,在Matlab/Simulink环境下对装载机工作装置的液压控制系统的数学模型进行仿真分析。
包伶玉[4]（2012）在《切割机器人工作台的无线遥控系统设计》文中研究指明切割、焊接机器人是工业机器人当中的一种，对国民经济以及制造业的发展起到了积极的推动作用。机器人是一个复杂的系统，作为控制中枢的主端和完整作业任务的终端都负担着不同的责任。从端在工作中进行伺服控制输出的同时，还要负责故障诊断查找、通信任务处理等等；主端掌握从端的作业进度情况，接收传感器、视觉器件的信息反馈，然后将现实工作状况虚拟出来并进行任务规划，从而实现控制功能。在主从端通信过程中，数据交换量大，遥控主从端的数据交换和控制任务的处理用底层通信链路实现，遥控数据的无线信道和数据交换任务由网络通信链路通过无线通信协议来处理。先进的电子技术、机器人自动控制技术、计算机技术、信息处理技术、传感器技术等等的一体化，大大促进了遥控机器人技术的研究和应用的发展。本文主要进行了以下几个方面的工作：首先介绍了管端焊接机器人的整个系统组成，分别说明每个部分的工作职能。在对现有系统进行分析之后，选取适合系统的通信模块STR-30并用实验方式检验其性能。在这些实验工作的基础之上提出了系统遥控的解决方案，采用载波侦听、时分多址的方式多频段进行通信，各频率之间互不干扰。方案制定了无线通信协议，包括数据通信格式、通信方法和循环冗余校验法。硬件电路由功能区分其设计。手操盒采用STC89C516RD+单片机为核心，在HD7279基础上设置按键控制电路，加入液晶显示及电量显示。通信部分采用无线模块STR-30/RS232/RS422可以任选的模式，灵活性较强。控制对象部分以ATmegal28为核心，主要功能是接收命令后控制8254产生驱动电机的脉冲。主控端软件采用基于Windows系统上的CSerialPort类设计，工作于切割控制程序外的另一线程。手操盒和控制对象部分用单片机语言编写，严格按照通信协议的步骤进行相互通信。整个系统在实验室试验阶段取得了良好的通信效果。最后，介绍了远程切割机器人的整体系统设计，详细讨论了远程客户、本地主机和本地工控机三大模块的构成以及应用层协议的制定和实现，将切割机器人底层控制器在一定程度上向客户开放，客户可根据需要设置其控制算法。对于机器人技术和控制理论的广泛应用具有较强的实际价值。
郝伟杰[5]（2011）在《二自由度越野车遥操作控制系统研究》文中研究说明随着经济的发展和生活水平的提高,人们开始更加关心作业人员的安全性问题,对危险区域的作业安全性提出了更高的要求。如果能够将作业人员从危险区域中解放出来,让机器代替其进行危险区域的作业,这样将会大大提高作业的安全性,避免人员伤亡,减少财产损失。本文所研究的二自由度越野车遥操作控制系统,是在不影响原车辆手动操作功能的前提下,作业人员通过遥控装置实现远距离操作,完成对危险区域的侦查和排险工作,因此该研究对于一些工程车辆遥控改装具有一定的指导意义。本论文通过对车辆的基本情况以及遥操作控制系统工作原理的探讨,根据被控车辆的基本情况,建立数学模型,并结合相应的控制方法,对遥操作控制系统进行总体设计。硬件设计内容主要包括相关元器件的选择和性能分析,接口电路、外围电路的设计,以及一些实际应用电路的设计。软件设计分为主端控制系统软件模块设计和从端控制系统软件模块设计,主端控制系统模块包含数据采集程序、档位读取程序、数据处理程序、发送数据程序这四个主要的程序,从端控制系统软件主要包含数据接收程序和数据识别程序。为检验遥操作控制系统的设计结果,进行仿真模拟和实验研究。采用仿真软件PROTEUS对数据转换系统进行仿真和性能分析。通过对输入信号和数据转换输出信号之间的比对,发现经转换后的信号对输入信号稳定跟随。通过对伺服系统进行仿真,结果表明伺服系统的控制稳定性良好,响应速度快,满足系统要求。并对无线收发系统做了实验,发现信号传输效果良好,传输可靠距离大约在100米左右,在实际的工业控制中有一定的实际应用价值。通过对二自由度越野车遥操作控制系统进行研究,以单片机作为无线控制系统的核心,在不改变原来手控功能的前提下,用较低的成本实现了车辆的遥控功能,经验证数据转换的跟随性能好,数据传输的速率快,可靠性较高,整体控制性能不错,在工业控制中有一定的实用价值。
刘自范[6]（2009）在《小型地面移动遥控机器人的设计与实现》文中提出机器人的研究和应用以前主要在工业和军事领域,目前许多机器人新的技术和成果已经在服务业、教育娱乐业等领域得到应用与推广。本课题在遥控玩具小车的基础上,运用单片机控制和无线遥控技术,设计研发出了一种用于科技活动比赛、能实现绕障、越障、室内训练球馆捡球服务的无线遥控移动机器人。论文对无线遥控移动机器人运动控制的总体方案及其基本工作原理进行了分析,设计了一种能满足无线遥控移动机器人运动要求的电气控制系统,设计制作了无线遥控移动机器人机械部分以及控制系统软、硬件,对AT89C51单片机、PT2226/PT2227无线遥控数字编码/解码芯片等器件的应用进行了研究,探讨了无线遥控发射机、接收机的工作原理和新型H桥电路对直流电机正反转的电气控制,对无线遥控移动机器人系统硬件设计的过程和软件设计的具体实现进行了详细介绍,并详细地阐述了PCB板的设计制作。制作的无线遥控机器人在功能上实现了对移动机器人前进、后退、左转弯、右转弯等运动方式的无线控制,在功率驱动能力上达到了移动机器人实现捡球、过沟功能的要求,应用在科技活动比赛和室内训练球馆捡球服务领域,具有制作成本低,稳定性和灵活度高,便于在机器人爱好者科技创新中普遍推广的优点,为服务型和比赛型机器人种类的发展做了一个新尝试。
马玉强[7]（2009）在《基于CAN总线的智能拆除机器人控制系统设计》文中研究表明随着机电液和信息技术一体化的不断发展,智能化技术已广泛应用于各种工程机械之中,但国内对拆除机器人的智能化研究还只是处于起步阶段。本文以马鞍山市惊天液压制造有限公司研制的GTC-45型智能拆除机器人为基础,借鉴智能化技术在其他工程机械中的应用,对智能拆除机器人控制系统做了一定的研究工作。论文首先收集整理了国内外智能工程机械研究的相关文献资料,并详细阐述了工程机械在智能化方面的研发现状;综合分析了智能拆除机器人的研究现状、发展趋势和前沿技术,完成了对拆除机器人电液控制系统及其基本回路的分析,并就其智能控制方案进行了论证;其次,在分析拆除机器人遥控系统结构和通信原理之后,对其遥控系统及视频监控系统提出三种系统设计方案,通过论证比较得出系统采用无线数据传输模块作为收发设备是较优方案;然后介绍了CAN总线的性能特点、工作原理和通信协议,在论述力士乐RC控制器的功能特点和工作原理的基础上;建立了由一台主控制器RC6-9（A）、两台从控制器RC6-9（B）和RC4-4（C）通过CAN总线连接而成的控制系统,其中主控制器RC6-9（A）控制行走系统,从控制器RC6-9（B）和RC4-4（C）分别控制工作系统和辅助系统;最后,简单介绍了BODAS软件平台的结构组成,并对其控制系统进行了软件方案设计。
朱仁璋,王鸿芳,王晓光[8]（2008）在《舱外活动系统述评》文中研究说明舱外活动（EVA）系统可分为3部分:1)航天员装备系统,包括舱外航天服（EVA航天服）、安全系绳和机动装置;2)空间支持系统,包括气闸、约束装置、EVA工具、在轨训练设施、遥控自动操作装置,以及表面运输工具;3)地面试验、训练与保障系统,包括减重/失重设施、热/真空试验舱、虚拟现实模拟系统、星体表面模拟场地,以及任务保障设施。文章阐述EVA系统的组成与功能,评述EVA技术现状及发展趋势。
吴玉月[9]（2008）在《车辆遥控技术研究》文中认为机器人技术是当今新技术革命中迅速发展起来的高新技术。机器人集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程及人工智能等多种学科的最新成果,是当代科学技术发展最活跃的领域之一,其研究和应用已经不仅仅局限于军事领域,许多军事上的成功技术已经在民用机器人中得到了一定的应用。本课题的研究是在普通车辆的基础上,经过机械及电气化等系统结构改造,运用无线通信、PC（PersonalComputer）机及单片机（Single Chip Microcomputer,SCM）智能控制技术,设计研发出一种可用于车间以及自动运输等场合的有线（无线）遥控车辆。论文首先描述了遥控系统整体设计方案,阐述了系统功能要求及工作原理,根据功能需求,对遥控车辆关键部件进行合理选型、设计和改造。论述了遥控车辆系统主要分为主端系统、通信系统、从端系统三个部分,其主端系统由操纵器、操纵器键盘、无线通信模块、显示器、电源部分组成;其通信系统由无线视频发送模块、无线视频接收模块、无线通信模块、摄像机组成;从端系统又分为驱动和转向两个子系统,其驱动系统包括PC机、PCI8333模拟输入输出卡、直流电机及直流电机控制器,转向系统包括PC机、PCI8333模拟输入输出卡、转向步进电机及控制器组成,通过串口通讯方式将操纵器与执行器、驱动和转向控制组成一个有机整体。软件的编写和调试,实现遥控车辆的良好控制。论文根据现场环境和实际的需要,采用两种遥控系统:1.基于PC机间设计的遥控系统,详细论述了基于PC机设计的操纵器、执行器编程语言选择和软件设计的基本思想,硬件的基本构成和以及软件的编制完成。2.基于单片机与PC机设计的遥控系统,主要论述单片机的选型,整个操纵器、操纵键盘硬件设计,通信方式选择和软件设计。通过这两种控制方法的设计,较好地满足了对遥控车辆的控制要求。基于PC机设计的操纵器与基于单片机设计的操纵器,以及有线和无线的两种控制方式,使得控制更加灵活、方便。为验证遥控车辆行驶的可靠性,对两种遥控系统进行四个方面实验:1.可遥控距离;验证可遥控的距离,防止因距离较远而发生通信中断。2.遥控车辆的场地实验;验证在一定车速下,车辆是否按照遥控方式进行相应的前进加速、减速、转向和停止动作。3.遥控动作实验;在一定距离下,验证遥控动作的可靠性。4.功能实验;验证遥控动作可靠性。通过实验表明本课题研究的车辆遥控系统可以实现前进加速、减速、停止及左右转向的有效控制,并为遥控技术的进一步研究奠定了良好的基础。
翟延华[10]（2008）在《挖掘机遥控操作系统的研究》文中提出本文在综合分析了遥控挖掘机研究的历史和现状后,结合遥控挖掘机操作系统的设计实例,在实验室原有研究的基础上,主要开展了以下几个方面的研究:1.首先分析了遥控挖掘机自动化发展的方向及遥控挖掘机国内外发展现状及趋势,阐明本课题研究意义。2.通过对普通液压挖掘机结构及操作系统的分析,了解液压挖掘机工作原理,依据研究成功的遥控挖掘机系统概况,确定了主要研究内容。在不改变原手动机型的基础之上,设计出一套遥控装置来控制挖掘机的工作装置。3.给出了遥控挖掘机远端操作的工作原理,基于DSP的无线遥控通信系统具体的硬件设计实现,包括TMS320VC5402外围系统、多路数据采集、多路模拟输出和与无线数据收发模块设计的具体实现过程。4.给出了遥控挖掘机操作系统的工作原理,并根据系统实际情况设计出一套辅助结构来实现挖掘机的远端无线遥控功能。通过三维仿真说明该系统的实用性。5.介绍遥控操作系统执行机构的控制:对整个系统的调速原理进行分析,着重对直流伺服电机调速系统进行设计及仿真分析。
二、数字比例无线电遥控机器人（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、数字比例无线电遥控机器人（论文提纲范文）
（2）便携式输尿管软镜机器人样机的开发及体外模拟实验（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 前言 |
| 1.1 我国上尿路结石流行病学概况 |
| 1.2 上尿路结石的主要治疗手段 |
| 1.3 输尿管软镜的相对不足及机器人系统的应用价值 |
| 1.4 国内外相关手术机器人研究现状 |
| 1.4.1 国外现状 |
| 1.4.2 国内现状 |
| 1.4.3 发展动态分析 |
| 第2章 材料与方法 |
| 2.1 研究内容 |
| 2.2 研究目标 |
| 2.3 研究方法、技术路线及可行性分析 |
| 2.3.1 关键技术概述 |
| 2.3.2 可行性论证 |
| 2.4 理论分析及数据采集: |
| 2.5 样机制作及实验 |
| 2.5.1 样机制作 |
| 2.5.2 利用3D打印的肾-输尿管模型进行体外运动实验 |
| 2.5.3 利用3D打印的肾-输尿管模型进行体外学习曲线对比实验 |
| 2.5.4 利用3D打印的肾-输尿管模型进行操作疲劳度,舒适度实验 |
| 第3章 结果 |
| 3.1 输尿管软镜机器人样机 |
| 3.2 利用3D打印的肾-输尿管模型进行体外运动实验 |
| 3.3 利用3D打印的肾-输尿管模型进行操作疲劳度,舒适度实验 |
| 第4章 结论与讨论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
| 综述 国内外腹腔镜机器人设备新进展 |
| 参考文献 |
（3）地下装载机遥控技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 目录 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 |
| 1.1.1 国外对地下装载机的研究情况 |
| 1.1.2 国内对地下装载机的研究情况 |
| 1.1.3 发展地下装载机的重要性 |
| 1.2 车辆遥控技术的发展 |
| 1.2.1 遥控技术在工程车辆方面的应用 |
| 1.2.2 遥控技术在地下装载机的控制方面 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 |
| 1.4 本章小结 |
| 第2章 装载机的控制研究 |
| 2.1 装载机工作装置系统组成 |
| 2.2 履带装载机遥控系统功能要求 |
| 2.3 装载机工作装置的工作过程 |
| 2.4 液压系统的改进 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 遥控系统方案设计 |
| 3.1 系统的设计 |
| 3.2 系统分析 |
| 3.2.1 系统组成及其功能 |
| 3.2.2 控制器的选择 |
| 3.2.3 无线电遥控设备的选择 |
| 3.3 装载机遥控系统的通讯 |
| 3.3.1 CAN总线 |
| 3.3.2 CAN总线的特点 |
| 3.3.3 CAN的分层结构及功能 |
| 3.4 传感器的选型与布置 |
| 3.5 工作装置电控系统 |
| 3.5.1 通信接口 |
| 3.5.2 CAN总线接口 |
| 3.6 通讯软件的设计 |
| 3.6.1 CoDeSys编程 |
| 3.6.2 Codesys的结构 |
| 3.7 控制过程中的脉宽调制(PWM)信号 |
| 3.8 本章小结 |
| 第4章 装载机控制器设计 |
| 4.1 PID控制技术 |
| 4.2 模糊控制理论 |
| 4.2.1 模糊控制器的基本结构 |
| 4.2.2 模糊控制的基本思想 |
| 4.3 模糊PID控制器的设计 |
| 4.3.1 液压系统数学模型的确定 |
| 4.3.2 控制器的原理与参数自整定规则 |
| 4.3.3 模糊推理 |
| 4.3.4 精确化 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 装载机工作装置的仿真实验与分析 |
| 5.1 仿真系统的建模 |
| 5.2 仿真试验 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论和展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 |
（4）切割机器人工作台的无线遥控系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 机器人发展概述 |
| 1.2 切割、焊接机器人国内外应用现状 |
| 1.3 机器人相关技术的发展 |
| 1.4 遥控机器人的研究过程分析 |
| 1.5 无线遥控通信技术的发展 |
| 1.6 论文的主要研究内容 |
| 第2章 系统通信方案和协议的制定 |
| 2.1 通信方式及运动控制方案的选择 |
| 2.1.1 工作台系统总体构成 |
| 2.1.2 系统的需要 |
| 2.1.3 对系统的研究及最终解决方案 |
| 2.2 无线通信协议的制定 |
| 2.2.1 制定协议的目的和原则 |
| 2.2.2 系统的用户协议制定 |
| 2.2.3 数据校验 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 无线遥控系统硬件设计 |
| 3.1 无线通信模块的选择 |
| 3.2 所选模块性能验证实验 |
| 3.3 系统无线通信的限制因素 |
| 3.4 手操盒硬件设计 |
| 3.5 支撑、定位台车及接料车运动控制 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 无线遥控系统软件设计 |
| 4.1 手操盒命令发送端程序 |
| 4.2 命令接收端程序 |
| 4.2.1 工控机命令接收转发程序 |
| 4.2.2 台车、接料车命令接收响应程序 |
| 4.3 通信控制程序 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 系统未来发展方向设想 |
| 5.1 系统总体结构 |
| 5.2 各通信模块基本功能 |
| 5.3 系统远程通信的实现 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
| 附录 系统设计相关图 |
（5）二自由度越野车遥操作控制系统研究（论文提纲范文）
| 提要 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 遥控车辆研究现状及趋势 |
| 1.2.1 国外遥控车辆的发展现状 |
| 1.2.2 国内遥控车辆的发展现状 |
| 1.2.3 遥控车辆的发展趋势 |
| 1.3 课题研究的目标及意义 |
| 1.4 研究的主要内容 |
| 第2章 二自由度越野车遥操作控制系统设计方案 |
| 2.1 二自由度越野车简介 |
| 2.2 遥操作系统的工作原理 |
| 2.3 遥操作控制系统的控制策略 |
| 2.3.1 控制策略的选择 |
| 2.3.2 数学模型的建立 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 二自由度越野车遥操作控制系统的硬件设计 |
| 3.1 硬件电路设计原则 |
| 3.2 硬件设计总体规划 |
| 3.2.1 单片机选择与性能分析 |
| 3.2.2 无线收发模块的工作原理及其抗干扰分析 |
| 3.2.3 数据转换系统设计 |
| 3.2.4 系统接口电路设计 |
| 3.3 系统辅助电路设计 |
| 3.3.1 电源模块电路设计 |
| 3.3.2 电磁驱动电路设计 |
| 3.3.3 信号放大电路设计 |
| 3.3.4 电机驱动电路设计 |
| 3.4 硬件抗干扰设计方案 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 二自由度越野车遥操作控制系统的软件设计 |
| 4.1 主端控制系统软件设计 |
| 4.1.1 数据采集子程序 |
| 4.1.2 档位读取子程序 |
| 4.1.3 数据处理子程序 |
| 4.1.4 数据发送子程序 |
| 4.2 从端控制系统软件设计 |
| 4.2.1 数据接收子程序 |
| 4.2.2 数据识别子程序 |
| 4.3 软件抗干扰设计方案 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 系统的仿真与实验 |
| 5.1 数据转换系统仿真 |
| 5.2 伺服系统仿真 |
| 5.3 无线通讯实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 论文总结 |
| 参考文献 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 致谢 |
（6）小型地面移动遥控机器人的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 机电一体化技术 |
| 1.3 移动机器人的研究现状 |
| 1.4 课题研究的背景、目的和意义 |
| 2 小型移动机器人设计要求与构思 |
| 2.1 小型移动机器人设计主题与制作要求 |
| 2.2 控制方式的设计构思 |
| 2.3 无线遥控机器人系统的总体设计方案 |
| 2.4 无线遥控机器人系统硬件总体方案设计 |
| 2.4.1 驱动电机的选用 |
| 2.4.2 系统主控制器的选用 |
| 2.4.3 无线遥控方式的选用 |
| 2.5 系统软件总体方案设计 |
| 2.5.1 软件开发语言 |
| 2.5.2 软件开发平台 |
| 2.6 执行机构简介 |
| 2.6.1 过沟机构 |
| 2.6.2 捡球机构 |
| 3 移动机器人的结构和驱动系统 |
| 3.1 移动机器人的车轮驱动配置 |
| 3.1.1 机器人常用车轮驱动配置 |
| 3.1.2 本系统所采用的车轮驱动配置 |
| 3.2 移动机器人机械传动装置的设计 |
| 3.2.1 电动机的选择 |
| 3.2.2 减速器的选择 |
| 3.2.3 所选电机性能校核 |
| 3.3 移动机器人整体结构设计 |
| 3.4 移动机器人行走结构设计 |
| 4 无线遥控移动机器人控制系统设计 |
| 4.1 无线电遥控系统的设计 |
| 4.1.1 概述 |
| 4.1.2 无线电遥控 |
| 4.1.3 编码解码电路 |
| 4.1.4 无线电遥控发射接收电路的设计 |
| 4.2 机器人信号接收和控制系统设计 |
| 4.2.1 AT89C51单片机及其开发与应用 |
| 4.2.2 行走电机驱动与控制的硬件设计 |
| 4.2.3 行走电机驱动与控制的软件设计 |
| 4.3 无线遥控移动机器人系统的电源设计 |
| 4.4 无线遥控移动机器人的软硬件测试 |
| 5 无线遥控移动机器人电路板的设计与制作 |
| 5.1 印制线路板的设计工具和设计步骤 |
| 5.2 印制电路板元件合理布局的基本原则 |
| 5.3 本系统PCB板设计的要点 |
| 5.4 本系统PCB板的制作 |
| 5.5 系统电路板的安装 |
| 5.6 系统控制板的检测 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及作品获奖 |
（7）基于CAN总线的智能拆除机器人控制系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题提出及研究意义 |
| 1.2 智能化工程机械国内外研发现状和发展趋势 |
| 1.2.1 智能化工程机械国内外研发现状 |
| 1.2.2 智能拆除机器人发展趋势 |
| 1.3 本文研究主要内容 |
| 第二章 拆除机器人电液控制系统及智能化分析 |
| 2.1 拆除机器人结构及工作过程分析 |
| 2.1.1 结构分析 |
| 2.1.2 工作过程分析 |
| 2.2 拆除机器人电液控制系统分析 |
| 2.2.1 电液控制系统的构成 |
| 2.2.2 电液控制系统基本回路 |
| 2.3 拆除机器人智能化控制系统分析 |
| 2.3.1 智能控制系统的功能要求 |
| 2.3.2 智能控制方案论证 |
| 第三章 智能拆除机器人遥控系统方案设计 |
| 3.1 拆除机器人遥控系统结构及通信原理 |
| 3.1.1 系统功能结构 |
| 3.1.2 调制解调原理 |
| 3.1.3 数字视频通信原理 |
| 3.2 无线遥控通信系统的方案设计 |
| 3.2.1 采用 Modem与车载电台的遥控系统 |
| 3.2.2 采用扩频无线调制解调器的遥控系统 |
| 3.2.3 采用无线数传模块的无线遥控系统 |
| 3.3 三种设计方案的分析比较 |
| 第四章 基于CAN总线的智能拆除机器人控制系统方案设计 |
| 4.1 CAN总线简介 |
| 4.1.1 性能特点 |
| 4.1.2 工作原理 |
| 4.1.3 通信协议 |
| 4.2 控制系统硬件组成 |
| 4.2.1 信号通道 |
| 4.2.2 控制器模块 |
| 4.2.3 显示器模块 |
| 4.2.4 远程通讯模块 |
| 4.2.5 总线接口模块 |
| 4.3 控制系统输入输出 |
| 4.3.1 发动机管理系统输入输出信号 |
| 4.3.2 行驶系统输入输出信号 |
| 4.3.3 工作系统输入输出信号 |
| 4.3.4 辅助系统输入输出信号 |
| 4.4 通信参数及数据 |
| 4.4.1 通信参数的设定 |
| 4.4.2 通信数据的确定 |
| 4.5 系统软件设计方案 |
| 4.5.1 BODAS软件平台简介 |
| 4.5.2 CAN通信程序流程 |
| 第五章 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 问题与展望 |
| 参考文献 |
| 附录1: RC6-9引脚图 |
| 附录2: RC4-4引脚图 |
| 致谢 |
（8）舱外活动系统述评（论文提纲范文）
| 1 前言 |
| 1.1 EVA系统组成 |
| 1.2 EVA系统分类 |
| 2 航天员装备系统 |
| 2.1 美国航天员装备 |
| 2.1.1 舱外移动单元 |
| 2.1.1.1 EMU航天服组件 |
| 2.1.1.2 EMU生保系统 |
| 2.1.1.3 EMU辅助设备 |
| 2.1.2 系绳与机动装置 |
| 2.1.2.1 系绳 |
| 2.1.2.2 机动装置 |
| 2.2 苏/俄航天员装备 |
| 2.2.1 “海鹰”航天服 |
| 2.2.1.1 “海鹰”航天服技术特点 |
| 2.2.1.2 海鹰-M航天服 |
| 2.2.2 “海鹰”航天服机动装置 |
| 2.2.2.1 航天员转移与机动单元 |
| 2.2.2.2 Orlan-M SAFER |
| 2.3 美俄航天服系统比较 |
| 2.3.1 基本共同点 |
| 2.3.2 主要不同点 |
| 2.3.3 性能比较 |
| 2.4 中国“飞天”航天服 |
| 3 空间支持系统 |
| 3.1 舱外活动气闸 |
| 3.1.1 联盟号 (Soyuz) 飞船轨道舱 |
| 3.1.2 “国际空间站”气闸系统 |
| 3.1.2.1 Quest联合气闸舱 |
| 3.1.2.2 ISS标准出舱运作 |
| 3.1.3 中国“神七”轨道舱 |
| 3.2 EVA约束装置 |
| 3.2.1 足约束装置 |
| 1) 便携式足约束装置 (Portable Foot- |
| 2) 机械臂足约束装置 (Manipulator Foot Restraint, MFR) 。 |
| 3.2.2 扶手 |
| 3.2.3 滑动线 |
| 3.3 EVA工具 |
| 3.3.1 工具载运器 |
| 1) 小型工作站 (Mini Work Station, MWS) 。 |
| 2) 货舱存储装置 (Cargo-bay Storage Assembly, CSA) 。 |
| 3) 供应品存储装置 (Provision Storage Assembly, PSA) 。 |
| 4) 工具盒。 |
| 3.3.2 基本工具 |
| 3.3.2.1 工具套件 |
| 3.3.2.2 基本工具 |
| 3.3.2.3 绞车系统 |
| 3.4 遥控自动操作装置 |
| 3.4.1 机械臂系统 |
| 3.4.1.1 远距离操作器系统 |
| 3.4.1.2 空间站移动服务系统 |
| 3.4.1.3 日本实验舱远距离操作器系统 |
| 3.4.1.4 欧洲机械臂 |
| 3.4.2 自由飞行检查装置 |
| 3.4.3 拟人机器人系统 |
| 3.4.3.1 EVA机器人助手 |
| 3.4.3.2 “巡骑兵” (Ranger) 实验装置 |
| 3.4.3.3 “机器人航天员” |
| 4 地面保障系统 |
| 4.1 减重/失重设施 |
| 4.1.1 机械平衡装置 |
| 4.1.2 中性浮力水槽 |
| 4.1.3 飞机沿抛物线轨迹飞行 |
| 4.2 热/真空试验/训练设施 |
| 4.2.1 11-foot舱与2-foot舱 |
| 4.2.2 热/真空试验复合体 |
| 4.3 虚拟现实环境 |
| 4.4 表面模拟场地 |
| 4.5 任务保障设施 |
| 5 EVA系统技术的发展 |
（9）车辆遥控技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 附图清单 |
| 附表清单 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 遥控机器人的特点 |
| 1.3 研究背景及意义 |
| 1.4 国内外发展现状及趋势 |
| 1.4.1 国内外发展现状 |
| 1.4.2 国内外发展趋势 |
| 1.5 主要研究内容 |
| 第二章 车辆遥控系统总体设计 |
| 2.1 车辆遥控系统功能要求 |
| 2.2 车辆遥控系统工作原理 |
| 2.3 车辆遥控系统构成 |
| 2.3.1 执行器硬件构成 |
| 2.3.2 执行器工作原理 |
| 2.4 关键部件的选型 |
| 2.4.1 驱动电机的选型 |
| 2.4.2 驱动电机控制器 |
| 2.4.3 蓄电池选型 |
| 2.4.4 步进电机 |
| 2.4.5 步进电机控制器 |
| 2.4.6 摄像机 |
| 2.4.7 数据采集卡 |
| 2.4.8 PC机 |
| 2.5 系统结构的改进 |
| 2.5.1 悬架的选择 |
| 2.5.2 转向系设计 |
| 2.5.3 驱动系设计 |
| 2.5.4 自主研发的遥控车辆实验平台 |
| 2.6 车辆遥控系统方案的实现 |
| 本章小结 |
| 第三章 基于PC机间的遥控系统研究 |
| 3.1 基于PC机的操纵器软件设计 |
| 3.1.1 编程语言的选择 |
| 3.1.2 串口通信 |
| 3.1.3 PC机下串行通信的软件实现 |
| 3.2 基于PC机的执行器软件设计 |
| 3.3 基于PC机执行器的驱动电机硬件实现 |
| 3.4 无线通信系统 |
| 3.4.1 无线通信模块 |
| 3.4.2 无线图像传输系统 |
| 3.4.3 无线视频显示模块 |
| 本章小结 |
| 第四章 基于单片机与PC机的遥控系统研究 |
| 4.1 单片机在操纵器中的应用 |
| 4.1.1 单片机的特点 |
| 4.1.2 单片机应用领域 |
| 4.1.3 单片机的选型 |
| 4.2 基于单片机的操纵器硬件设计 |
| 4.2.1 操纵器硬件构成 |
| 4.2.2 80C196KCCPU的外部程序存储电路图 |
| 4.2.3 通信接口电路 |
| 4.3 操纵器操纵键盘硬件设计 |
| 4.3.1 8279功能介绍 |
| 4.3.2 8279芯片外围接口电路 |
| 4.3.3 8279的操作 |
| 4.3.4 键盘电路原理图 |
| 4.4 基于单片机的操纵器软件设计 |
| 4.4.1 软件开发语言 |
| 4.4.2 软件开发平台 |
| 4.4.3 通信方式 |
| 4.4.4 键盘发送指令 |
| 4.4.5 反馈信号显示 |
| 本章小结 |
| 第五章 实验研究 |
| 5.1 实验内容和目的 |
| 5.2 基于PC机间的遥控系统实验 |
| 5.3 基于单片机与PC机遥控系统实验 |
| 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 论文的工作总结 |
| 6.2 后续的工作方向 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 在读期间发表的学术论文 |
（10）挖掘机遥控操作系统的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 插图索引 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题提出及研究的意义 |
| 1.2 遥控挖掘机及控制系统的发展和国内外研究现状 |
| 1.2.1 遥控挖掘机及控制系统的发展 |
| 1.2.2 遥控挖掘机及控制系统国内外研究现状 |
| 1.3 本文研究主要内容 |
| 第2章 普通液压挖掘机操作系统分析 |
| 2.1 液压挖掘机操作系统介绍 |
| 2.1.1 机械操纵系统 |
| 2.1.2 液压操纵系统 |
| 2.2 液压挖掘机复合动作的操作 |
| 2.2.1 刮平作业复合动作的操纵 |
| 2.2.2 动臂提升与转台回转复合动作的操纵 |
| 2.2.3 铲斗自动放平复合动作的操纵 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 挖掘机遥控系统的设计方案 |
| 3.1 设计方法的研究分析 |
| 3.2 挖掘机遥控操作系统构成 |
| 3.3 无线遥控通信系统的设计 |
| 3.3.1 无线遥控通信系统设计要求 |
| 3.3.2 挖掘机无线遥控通信系统设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 挖掘机遥控操作系统的设计与仿真 |
| 4.1 挖掘机遥控操作系统工作要求 |
| 4.2 遥控手柄组成及工作原理 |
| 4.2.1 遥控手柄控制系统结构 |
| 4.2.2 遥控手柄工作原理 |
| 4.3 遥控手柄执行机构的设计仿真 |
| 4.3.1 PRO/ENGNEER简介 |
| 4.3.2 遥控手柄机构设计及三维建模 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 挖掘机遥控操作系统的控制研究 |
| 5.1 挖掘机遥控操作系统的研究 |
| 5.1.1 操作系统中执行元件的特性 |
| 5.1.2 操作系统中直流伺服控制系统的组成和功能 |
| 5.2 操作系统的速度调节 |
| 5.2.1 直流伺服电机调速系统 |
| 5.2.2 调速系统设计及仿真分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
四、数字比例无线电遥控机器人（论文参考文献）
- [1]基于逆变器软开关工作点谐波特性的无线电能与信号同步传输技术研究[D]. 吴镇. 中国矿业大学, 2021
- [2]便携式输尿管软镜机器人样机的开发及体外模拟实验[D]. 余月. 南昌大学, 2020(01)
- [3]地下装载机遥控技术研究[D]. 张平. 河北工程大学, 2012(04)
- [4]切割机器人工作台的无线遥控系统设计[D]. 包伶玉. 哈尔滨工程大学, 2012(03)
- [5]二自由度越野车遥操作控制系统研究[D]. 郝伟杰. 吉林大学, 2011(09)
- [6]小型地面移动遥控机器人的设计与实现[D]. 刘自范. 郑州大学, 2009(S1)
- [7]基于CAN总线的智能拆除机器人控制系统设计[D]. 马玉强. 长安大学, 2009(S1)
- [8]舱外活动系统述评[J]. 朱仁璋,王鸿芳,王晓光. 航天器工程, 2008(06)
- [9]车辆遥控技术研究[D]. 吴玉月. 安徽农业大学, 2008(09)
- [10]挖掘机遥控操作系统的研究[D]. 翟延华. 兰州理工大学, 2008(09)